Ubuntu18.04 安装Autoware过程中出现的问题

Autoware安装过程参考了几位大大的教程,都已经非常详细,而且也提供的好多避坑指南。请在确定仔细阅读以下链接后,明确了安装过程和目标,明确了要装的显卡驱动和cuda版本后,再开始安装。
这是断断续续装了一周的痛苦和感悟…
主要参考-主线安装:
官方指南
补充参考一
补充参考二:ROS
补充参考三

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坑一:显卡驱动

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Nvidia驱动与Ubuntu内核驱动的冲突问题,请务必确认Ubuntu自带驱动是否关闭,不然系统的持续黑屏会让你抓狂!

lsmod | grep nouveau

验证ubuntu自带的英伟达显卡是否关闭,如果没有输出,说明显卡已经关闭。
显卡驱动安装可以在线安装也可以本地下载安装,攻略有很多。
重要的事情说两遍:
如果装完显卡驱动仍然出现黑屏问题,请使用更低版本的显卡驱动。
如果装完显卡驱动仍然出现黑屏问题,请使用更低版本的显卡驱动。
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坑二:ros catkin报错

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安装依赖项时,Catkin会报错,找不到catkin-package, 并且指向python-catkin-pkg文件包出错。或者ros–catkin报错。

$ sudo apt update

$ sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin

$ sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool

$ pip3 install -U setuptools

这是ROS环境变量设置问题,需要将ROS增加到bash中,可以用以下命令:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

也可以直接编辑手动添加:
source /opt/ros/melodic/setup.bash

sudo vim ~/.bashrc
source ~/.bashrc

坑三:Autoware下载慢的问题

直接下载github或者gitlab的文件简直就是痛不欲生,看着terminal你都不知道它在干什么?下载了多少?挂了一天也不见动静,反复好多次,还是直接本地安装吧。
文件附在云盘上,各位自取。
链接: https://pan.baidu.com/s/1SlmF3-AsYN6kXyiqQIrJEw 密码: jwor
解压后,在autoware.ai目录下:

rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

最终显示,安装autoware成功。

#All required rosdeps installed successfully

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