相机标定 笔记

article/2024/3/1 16:40:52

相机标定的目的:建立三维世界坐标与二维图像坐标之间的一种对应关系。

1.在单目视觉中,这种对应关系是一对多的对应,即二维图像上一个像素对应着三维空间中的一条直线;

2.在双目视觉中,可以通过两幅二维图像上的对应像素点计算得到三维世界坐标与二维图像坐标的一一对应关系。由此,得到物体的三维坐标值。

摄像机标定的方法从广义上讲,分为:

1.传统标定技术:需要在相机前放置一个特定的标定物,并人为提供一组已知坐标的特征基元,相机通过寻找标定物上这些已知的特征基元来实现标定。它用到了很多射影几何方面的理论,是一种直接计算相机模型的方法;

2.自标定技术:不需要特定参照物,是一种对环境具有很强适应性的标定技术。它利用环境的刚体性,通过对比多幅图像中的对应点来计算相机模型,目前的精度还无法与传统标定技术相比。

3.张正友标定法:介于传统标定方法(更灵活)与自标定方法(精度更高)之间,不需要知道相机运动的具体信息,需要一个特定的标定物及一组已知的特征基元坐标。通过至少3个不同的位置获取标定物图像,计算出相机所有的内外参数。被OpenCV采用。

从计算方法的角度,传统相机标定主要分为:

1. 线性标定方法(透视变换矩阵和直接线性变换)

2. 非线性标定方法

3. 两步标定方法

4. 平面模板方法

标定参数分为:

1.内参:内参由相机本身确定,可能会随着温度、湿度、气压等环境因素的变化而改变,为了保证精度,所以需要进行标定。

2.外参:

至少3幅图像,任意两幅图所对应的相机光轴不能是平行的。

3.透视投影矩阵:包含内参和外参 

Tsai标定法:1995年提出,基于RAC径向约束的两步法。两步法的第一步是解线性方程,得到部分外参的精确解。第二步再将其余外参与畸变修正系数进行迭代求解。

在大视场、高精度场合应用有限。

张氏标定法:1998年提出,基于二维平面靶标的标定方法,使用相机在不同角度下拍摄多幅平面靶标的图像,比如棋盘格的图像,然后通过对棋盘格的角点进行计算分析来求解相机的内外参数。

非线性求解过程可能存在陷入局部最优解的情况。

Faig标定法:充分考虑了成像过程中的各种因素,精心设计了相机模型,然后寻找在某些约束条件下的最小值,进行非线性优化求解。求解非线性优化问题可选用Levenberg-Marquart等优化算法。

两步标定法:拓宽标定方法使用场合以及避免非线性优化陷入局部最优解,理论上来讲经该方法校正后图片 的显示效果优于前两种方法,实验结果表明该方法是可 行性的,且抗噪声干扰能力更强和普适性更广。


http://www.ngui.cc/article/show-738796.html

相关文章

c盘空间怎么扩大?

电脑系统主要存储在C盘,用户还可能会将一些软件、文件夹存储在C盘,所以电脑C盘必须拥有足够充足的空间,为了大家更好地使用电脑,这里小编带来的就是电脑扩大C盘空间的教程。 1、右击桌面的计算机图标,然后选择管理! 2、…

【从零开始学习深度学习】12. 什么是模型的训练误差?基于三阶多项式的欠拟合与过拟合训练过程演示

目录前言1.1 训练误差和泛化误差1.2 模型选择1.2.1 验证数据集1.2.3 KKK折交叉验证1.3 欠拟合和过拟合1.3.1 模型复杂度1.3.2 训练数据集大小1.4 多项式函数拟合示例1.4.1 生成数据集1.4.2 定义、训练和测试模型1.4.3 三阶多项式函数拟合(正常)1.4.4 线性…

Web3中文|苹果想对以太坊征税

虽然Web3是非常新的技术,但是似乎已经遇到了非常多“劲敌”。 这些“敌人”正在阻碍web3应用程序和区块链游戏的发展,因为在web3里,应用程序和游戏将允许用户自主相互交易数字资产所有权。 所以,那些大公司,如任天堂…

Pandas中使用Merge、Join 、Concat合并数据效率对比

在 Pandas 中有很多种方法可以进行dataframe(数据框)的合并。 本文将研究这些不同的方法,以及如何将它们执行速度的对比。 合并DF Pandas 使用 .merge() 方法来执行合并。 import pandas as pd # a dictionary to convert to a dataframe data1 {identificati…

如何应对服装时尚周期短,产业发展趋势快?

服装行业是一个时尚周期短且具有季节性的敏感行业。短的时尚周期不仅体现在时尚的季节性变化上,还体现在时尚季节的这个时间和那个时间的差异上。这种差异可能发生在面料、颜色、款式、设计等配套方面,并不断为消费者提供新的产品和服务。这种快速的变化…

看场景、重实操,实时数仓不是“纸上谈兵”

本文转载自阿里云Hologres产品负责人合一在ITPUB的访谈,谈谈他眼中的实时数仓, 原文链接: https://mp.weixin.qq.com/s/RZMWf9r4fKV9mNoGGUtaVw 这两年,企业IT领域掀起实时数仓热潮。然而,只要稍做梳理就会发现&#…

【旋转目标检测】旋转标注工具roLabelImg使用教程

旋转目标检测系列文章:第一篇,学会使用roLabelImg标注工具 本次实验在Windows 10系统下进行, python版本3.6.10(2年前安装的python版本,有点老了) 下载标注工具项目代码: https://github.com/cgvict/roLabelImg 下载代码压缩包到桌面: 解压: 打开Anaconda Prompt终…

408真题-2022

死去的记忆正在攻击我: 知识点题: [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-PpPhS8h4-1670403892648)(https://waite1-1307752947.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/202212071703818.png)] 易错题: 方法题&a…

es的自动补全查询——DSL语句java代码实现

1、DSL语句 elasticsearch提供了Completion Suggester查询来实现自动补全功能。这个查询会匹配以用户输入内容开头的词条并返回。 为了提高补全查询的效率,对于文档中字段的类型有一些约束: 参与补全查询的字段必须是completion类型。 字段的内容一般…

CRS-1705: Found 1 configured voting files but 2 voting files are required

背景: vmware虚拟机安装两节点19c rac,执行node1 root脚本时正常,执行node2的root脚本时报错 报错如下: CRS-2672: Attempting to start ora.cssdmonitor on rac19c02CRS-1705: Found 1 configured voting files but 2 voting f…