卫星导航中DOP的简易数学科普

HX=L+dL,dL为观测误差;
X=L/H+dL/H,dL/H为估计误差，记:dx=dL/H;
最简单的DOP，就是DOP=1/H；
拓展到多维和最小二乘：
如果使用最小二乘，本质上是残差二次方最小：
X=inv(H'*H)*H'*L;
H'HX=H'L+H'dL，H'dL作为新的观测误差，记为ddL=H'dL：
dx=inv(H'H)*ddL，此时DOP=inv(H'H)，取对角线元素相加，得到不同的DOP（PDOP/GDOP/HDOP/VDOP等）。
H'dL为什么可以作为新的观测误差，其实这只是数学形式的处理，
因为：
dx=inv(H'H)*ddL=inv(H'H)*H'*dL，其中inv(H'H)*H'就是还原到了1/H，只是多维下的表达，
而DOP=inv(H'H)，计算的是二次方的DOP，因为本质上最小二乘评估的也是二次方下的残差。