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ROS一键安装

发布时间:2022/5/14 15:43:00

系统版本:ROS Melodic版本(LTS支持5年) + Ubuntu18.04

将如下内容复制到文件 ROS_install.sh 中:

#!/bin/sh

##ROS Melodic安装

#添加ROS软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

#安装ROS
sudo apt update
#sudo apt-get update --fix-missing
sudo apt -y install ros-melodic-desktop-full

#在/opt/ros/melodic下安装rosinstall
sudo apt-get  install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

#初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

#设置环境变量:告诉系统ROS所有命令的路径
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc #sourec:运行脚本文件,上一行才能起作用;.bashrc:终端配置脚本文件,输入ROS命令,都会通过这个配置文件自动找到命令所在位置
#此时可以在终端输入 ros并按tab,若终端中列出许多包则环境变量添加成功

#运行小海龟(在三个终端下运行):
#roscore
#rosrun turtlesim turtlesim_node //出现一个小海龟
#rosrun turtlesim turtle_teleop_key //用上下左右键控制海龟运动

###其他ROS功能包安装

#TF
sudo apt-get install -y ros-melodic-turtle-tf

执行如下操作:

可使用阿里源、软件与更新->Ubuntu软件前四个选中(否则可能下载ROS失败)、update步骤可能失败(1、更换软件源 2、更换网络服务商(电信、移动…))
put this file under the directory: ~
chmod 777 ~/ROS_install.sh
./ROS_install.sh

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